ELM327 ISO 13400 (DoIP)

Обзор

Расширение протокола ELM327 для поддержки ISO 13400 (DoIP — Diagnostics over Internet Protocol). Протокол D позволяет выполнять UDS-диагностику через Ethernet/IP с использованием стандартного ELM327 AT-интерфейса.

Как работает DoIP

Тестер (ScanDoc)                    Автомобиль
┌──────────┐    TCP/IP     ┌─────────────┐    CAN/LIN    ┌─────┐
│ SA=0E80  │───────────────│ DoIP entity │───────────────│ ECU │
│ (тестер) │   Ethernet    │ (gateway)   │  внутр. шина  │(TA) │
└──────────┘               └─────────────┘               └─────┘

DoIP entity — узел автомобильной сети с поддержкой ISO 13400. Это может быть DoIP gateway (шлюз между Ethernet и внутренними шинами CAN/LIN) или DoIP edge node (ECU с собственным Ethernet-интерфейсом). Каждый DoIP entity имеет логический адрес, IP-адрес и VIN.

Для работы необходимо настроить три параметра:

Параметр	Команда	Что задаёт	Как узнать
IP DoIP entity	`AT DI`	Куда подключаться по TCP	`AT DD` (discovery) или задать вручную
Source Address	`AT DS`	Логический адрес тестера	По умолчанию `0E80`, обычно менять не нужно
Target Address	`AT DT`	Логический адрес целевого ECU	Из документации на автомобиль

Если DI не задан (IP = 00000000), AT SP D автоматически выполняет discovery (UDP broadcast), находит первый DoIP entity и заполняет параметры из его ответа:

DI ← IP-адрес DoIP entity (например C0A80C04 = 192.168.12.4)
DT ← логический адрес DoIP entity (например 3828 — как правило, gateway)
DS ← остаётся 0E80 (дефолт)

После этого выполняется TCP-подключение → Routing Activation → готов к UDS.

Примеры

Запрос к gateway

AT SP D сам находит DoIP entity и подключается:

>ATZ
ELM327 v2.3

>ATE0
OK

>AT SP D                 # discovery → DI=C0A80C04, DT=3828, DS=0E80
OK                       # TCP + Routing Activation выполнены

>22 F1 90                # UDS Read VIN — запрос пойдёт к gateway (DT=3828)
62 F1 90 54 4D 42 4A 43 37 4E 59 33 50 46 30 32 30 36 30 38

Запрос к конкретному ECU за gateway

Например, блок двигателя:

>ATZ
ELM327 v2.3

>ATE0
OK

>AT SP D                 # discovery + подключение к gateway
OK

>22 F1 90                # запрос VIN к gateway (DT=3828)
62 F1 90 54 4D 42 4A 43 37 4E 59 33 50 46 30 32 30 36 30 38

>AT DT 0010              # переключить Target Address на блок двигателя
OK

>22 F1 90                # тот же запрос — теперь пойдёт к ECU 0010 через gateway
62 F1 90 ...

AT-команды DoIP

DI hhhhhhhh — адрес IP DoIP entity

Устанавливает IPv4-адрес ECU (DoIP entity) в hex-формате (4 байта, big-endian).

>AT DI C0A80C04
OK

Пример: C0A80C04 = 192.168.12.4

Значение по умолчанию: 00000000 (не задан). Если IP не задан при AT SP D, выполняется автоматический Vehicle Discovery (UDP broadcast).

DS hhhh — адрес источника (Source Address)

Устанавливает логический адрес тестера (Source Address, SA) в hex-формате (2 байта).

>AT DS 0E00
OK

Диапазон тестерных адресов по ISO 13400: 0x0E00–0x0FFF. Значение по умолчанию: 0E80.

DT hhhh — адрес назначения (Target Address)

Устанавливает логический адрес ECU (Target Address, TA) в hex-формате (2 байта).

>AT DT 3828
OK

Диапазон адресов ECU по ISO 13400: 0x0001–0x0DFF. Значение по умолчанию: 0001.

DA hh — тип активации маршрутизации

Устанавливает тип активации маршрутизации (Routing Activation Type). Задаётся до AT SP D — передаётся DoIP entity в Routing Activation Request при подключении. Определяет, какой уровень доступа к диагностике запрашивается. Менять нужно только если gateway отклоняет подключение с типом 00 (Default).

>AT DA 00
OK

Значение	Описание
`00`	Default — стандартная диагностика (по умолчанию)
`01`	WWH-OBD — доступ только к данным, требуемым регламентом (emissions)
`E0`	Central Security — расширенный доступ через центральный шлюз безопасности

DC hhhh — TCP-порт DoIP

Устанавливает TCP-порт DoIP entity в hex-формате. Задаётся до AT SP D. По умолчанию 3458 (13400 decimal) — стандартный порт по ISO 13400. Менять нужно только если DoIP entity использует нестандартный порт.

>AT DC 3458
OK

DD — обнаружение DoIP entities

Выполняет UDP broadcast Vehicle Discovery (ISO 13400 Vehicle Identification Request). Выводит список найденных DoIP entities с их VIN, логическим адресом и IP.

Автоматически заполняет DI (IP) и DT (Target Address) из первого найденного DoIP entity.

AT SP D при DI=0 сам выполняет discovery — отдельный AT DD не обязателен. AT DD полезен когда нужно увидеть какие DoIP entities есть в сети (VIN, адреса, IP) до подключения.

>AT DD
VIN:WBAPH5C55BA123456
ADDR:3828
IP:C0A80C04
OK

Несколько DoIP entities в сети:

>AT DD
VIN:WBAPH5C55BA123456
ADDR:3828
IP:C0A80C04
VIN:WF0XXXGCDX1234567
ADDR:1010
IP:C0A80C05
OK

Если DoIP entities не найдены:

>AT DD
NO DATA

Последовательность инициализации

Сценарий	Последовательность
Автоматический (gateway)	`ATZ` → `AT SP D`
ECU за gateway (IP через discovery)	`ATZ` → `AT DD` → `AT DT xxxx` → `AT SP D`
ECU за gateway (IP известен)	`ATZ` → `AT DI hhhhhhhh` → `AT DT xxxx` → `AT SP D`

Что происходит при AT SP D

Disconnect — отключение текущего протокола
Connect — создание ISO 13400 J2534 канала
Discovery (если IP не задан) — UDP broadcast для поиска DoIP entity
Set Config — установка IP, SA, TA, порта, типа активации
TCP Connect — установка TCP-соединения с DoIP entity
Routing Activation — активация маршрутизации DoIP

При ошибке на любом шаге возвращается UNABLE TO CONNECT.

Формат OBD-данных

Отправка

Hex-данные отправляются как UDS payload. ELM327 автоматически оборачивает их в DoIP Diagnostic Message с заголовком SA+TA.

>22F190
62 F1 90 57 42 41 50 48 35 43 35 35 42 41 31 32 33 34 35 36

Ответ (H0 — headers off, по умолчанию)

Только UDS payload, без SA/TA заголовка:

62 F1 90 57 42 41 ...

Ответ (H1 — headers on)

SA + TA (4 байта) + UDS payload:

38 28 0E 00 62 F1 90 57 42 41 ...

Формат заголовка: [TA_hi] [TA_lo] [SA_hi] [SA_lo] — адрес отправителя ответа (ECU → Tester).

Автоматический поиск протокола

DoIP включён в порядок автоматического поиска протоколов (AT SP 0). При попытке DoIP:

Создаётся временный ISO 13400 канал
Выполняется Vehicle Discovery (UDP broadcast, таймаут 2 сек)
Если DoIP entity найден — подключение через TCP + Routing Activation
Если подключение успешно — отправляется пробный OBD-запрос
Если DoIP entity не найден или нет ответа — переход к следующему протоколу

Сброс параметров

Команды AT D (defaults) и AT Z (reset) сбрасывают все DoIP параметры:

DI → 00000000
DS → 0E80
DT → 0001
DA → 00
DC → 3458 (13400)

Ограничения

Поддерживается только один DoIP entity одновременно
Discovery находит до 16 уникальных DoIP entities (дедупликация по логическому адресу), но подключение только к одному
TLS (secured DoIP) не поддерживается
Максимальный размер UDS сообщения: 4095 байт